HiperGalaxia

Una limitante de la libreria para el manejo de servos de Arduino, es que solo se pueden tener dos servos al mismo tiempo lo cual no es suficiente cuando se piensa en crear un robot con cuatro o mas servos, para esto es necesario utilizar una libreria del mismo nombre la cual puede encontrarse en el wiki de Arduino.

Pasos para la instalacion de la libreria utilizando Arduino 0012 Alpha :

• Descargue la libreria Servo del wiki de Arduino
  http://www.arduino.cc/playground/ComponentLib/Servo
  Descarga directa :
  http://www.arduino.cc/playground/uploads/ComponentLib/servo.zip
• Reemplace la libreria servo que viene con Arduino con la nueva
  Descomprima el archivo en el directorio arduinohardwarelibraries

A continuacion se muestra el sketch necesario para manipular cinco servos utilizando la libreria :

 
#include <Servo.h>
#undef int
#undef abs
#undef double
#undef float
#undef round
 
Servo myservo0;
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
 
long loopCounter = 0;
int angleCounter = 0;
int angles[] = { 45,90,135,90 }; 
 
void setup()
{
  myservo0.attach(2);
  myservo1.attach(3);
  myservo2.attach(4);
  myservo3.attach(5);
  myservo4.attach(6);
} 
 
void loop()
{
  Servo::refresh();  
 
  if(loopCounter++%25000 == 0)
    servos(angles[angleCounter++%4]);
} 
 
void servos(int angle)
{
  myservo0.write(angle);
  myservo1.write(angle);
  myservo2.write(angle);
  myservo3.write(angle);
  myservo4.write(angle);
}
 

En la version 0012 de Arduino es necesario adicionar el undef debido a que al momento de compilar se produce un error.

A diferencia de la libreria oficial, esta libreria permite conectar los servos en cualquiera de los pines de la tarjeta permitiendo tener hasta 20 servos, en el ejemplo utlizaremos cinco servos los cuales conectamos a los pines 2,3,4,5,6; no se utilizaron los pines 0 y 1 debido a que esto manejan la comunicacion serial con el computador.

Se debe tener encuenta que el metodo Servo::refresh(); debe llamarse cada 50ms por lo menos, por tal motivo no debemos utilizar pausas con delays, lo cual no permite que la libreria funcione correctamente, debemos cambiar la estrategia por ejemplo a ejecutar determinadas tareas despues de que el loop se ejecute varia veces, esto se logra teniendo un contador en el loop y ejecutando el codigo despues de que se llegue a determinado valor, por ejemplo :  if(loopCounter++%25000 == 0) ejecuta los llamados al cambio de posicion de los servos cada que el loop se ha ejecutado veiticinco mil veces. Para controlar la posicion de los servos se utiliza un arreglo el cual especifica los angulos, los cuales van siendo cambiados a medida que se solicita el cambio de posicion en el loop.

Nota :
Recuerde evitar el uso de delays(), esto no permite el correcto posicionamiento de los servos

Es posible controlar la posicion del eje de un servo desde la tarjeta Arduino, esto se logra enviando cierta cantidad de pulsos por segundo, lo cual el servo traduce como la posicion en la que se desea colocar el eje. Para realizar esta tarea de una forma mas sencilla Arduino posee una libreria llamada Servo la cual posee una clase que permite conectar el servo a los pines 9 o 10 de la tarjeta (estos pines soportan PWM) y colocar el eje en el angulo requerido.

Para controlar un servo se puede utilizar :

• Servo servo1;
  Permite crear un objeto el cual representara el servo a conectar.
• servo1.attach(numPin);
  Permite asignar como pin de conexion con el servo al pin 9 o 10 de la tarjeta
• servo1.write(angulo);
  Permite cambiar la posicion del servo

A continuacion se muestra el codigo para generar el movimiento mostrado en el video :

 
#include <Servo.h>
#undef int
#undef abs
#undef double
#undef float
#undef round
 
Servo myservo; 
 
void setup() {
  myservo.attach(9);
} 
 
void loop() {
  myservo.write(0);
  delay(1000);
  myservo.write(90);
  delay(1000);
  myservo.write(180);
  delay(1000);
  myservo.write(90);
  delay(1000);
}
 

El servo se debe conectar a la alimentacion de la tarjeta, cable negro a tierra/GND y cable rojo a voltaje, el cable naranja debe conectarse al pin 9.

Para mayor informacion de la libreria :
http://arduino.cc/en/Reference/Servo

Un servo es un motor que no gira completamente y que puede posicionarse en cualquier angulo que este dentro de su rango de funcionamiento, de este modo es posible controlar la posicion actual del servo y el mismo corrige su posicion si se ve afectada. Los servos son muy utilizados en robotica como por ejemplo en la construccion de las articulaciones, lo cual permite controlar el el movimiento del brazo con gran presicion.

Internamente el servo posee un motor el cual cuenta con una serie de engranajes para aumentar la fuerza con que actua sobre el elemento a mover, asi como tambien posee un circuito electronico encargado de posicionar el eje en determinado angulo (generalmente tienen una capacidad de giro entre 0 y 180 grados), ademas de corregir la posicion del mismo si se ve afectado por una fuerza externa. El servo posee un conector con tres terminales dos para el suministro de la energia (tierra,voltaje) y un terminal que permite modificar la posicion por medio de PWM o modificacion por ancho de pulso. Los servos generalmente vienen acompañados de los tornillos para fijarlos, como tambien una serie de conectores para el eje que permiten utilizar el servo para diferentes propositos.

El servo que se muestra en el video tiene las siguientes caracteristicas :

• Modelo : HexTronik HXT500
• Peso : 5 gramos
• Dimesiones : 22.9x11.4x22 mm
• Voltaje : 3v a 6v
• Velocidad : 1.10 segundos/60 a 4.8v
• Torque : 0,8 kg-cm
• http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=663

Existen una gran variedad de servos para gran cantidad de aplicaciones, la diferencias principales estan en la precision, la duracion, el torque y la velocidad.

No he presentado oficialmente la Arduino en este blog, entonces aqui vamos :

Arduino es una plataforma abierta (tanto software como hardware)
de computacion fisica (interaccion entre el mundo fisico y el virtual en el computador)
de bajo costo, basada en una tarjeta o placa que posee un microcontrolador el cual
puede ser programado utilizando el lenguaje Wiring y C++
y que se conecta con inumerables aplicaciones en el computador

o como aparece en la pagina oficial

Arduino es una plataforma de fuente abierta para prototipado electronico
basada en un hardware y software flexible.
Desarrollada para todos aquellos que quieran desarrollar ambientes y objetos interactivos, artistas y entusiastas.

En terminos mas terrenales, Arduino es una tarjeta electronica multiproposito que posee su propio ambiente de desarollo y que puede ser utiilizada para crear objetos y ambientes que respondan a acciones externas, con esta tarjeta se puede crear desde un interruptor hasta robots, juegos de video, dispositivivos con localizacion geografica y muchos mas, no hay limites.

http://www.arduino.cc